正好我也在做这方面的项目，前期调研花了不少心血，java SIP相关资料确实非常少，C++，JS的居多。我整理了下：
找到一个封装好的SDK，JavaSIPSDK 但是这个要收费。你可以先试用，熟悉下流程 mjsip 实现了完整的UA，能跑起来，但源码看着有点乱 peers 这个也是实现了完整的UA，能跑起来 jsip 这个java官方实现(已从jdk移除了)，但是只实现了sip协议、rtp、语音编码需要自己开发，才能实现一个完整打电话的功能。上面这些项目，历史久远了，都是10年前的代码，早就不维护了。当时还调研了jssip，JavaScript 实现的，活跃度较高, 需要依赖webrtc。因为要在后台跑要用node.js，jssip又不支持nodejs，后面用node-webrtc魔改了一版，可以实现打电话。
mjsip和peers最大的问题是不能并发控制打电话，改起来又麻烦，最终我还是选择了用jsip实现，其中rtp和语音编码的实现，大量参考了mjsip和peers的源码。
另外建议用freeswitch搭一个sip server 方便调试