第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛） 智能配送无人机赛项 省赛心得
-
第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛)江西省赛 在华东交通大学落下帷幕。至此，为时四个多月的备赛阶段终于告一段落了。这是智能配送无人机赛项第一次出现在工程训练赛中，前无古人，只能摸着石头过河，难度之大可想而知。我们几个作为机械专业的学生，可以说是从零基础开始学习无人机的，而且客观的的来说，我们学习飞控的时间也就一个多月。虽然我们用的ACFLY飞控，相对来说做二次开发容易很多，但在刚开始接触飞控，还是感觉力不从心，代码几万行，而且姿态、位置、角速度、角加速度、高度、水平位移等等，刚开始看的时候真的感觉我们这次比赛要完了。也正因为用的开源飞控做二次开发，所以我们对于飞机的底层关注度就没有那么的高，以至于后面想调的参数不知道该怎么调，一直也没能达到最完美的效果。好在比赛过程没出什么问题，最后我们从省里一众高校中脱颖而出，拿了第一名。
要想在竞赛中取得好成绩，传感器的选择至关重要。这里就说说光流吧，因为这东西对于这个比赛以至于所有无人机都很重要！
首先介绍一下什么是光流：光流模块检测飞机水平移动距离，实现对四轴无人机长时间的稳定悬停。光流摄像头拍摄无人机垂直向下的画面，输入光流主板，主板通过光流悬停智能算法进行光流计算，从而获取无人机位移信息，并转化为悬停控制指令，悬停控制指令通过UART输出给飞控，以便控制飞机水平移动距离，达到悬停的目的。
国内光流技术做得好的厂家没几家。特别是学生用于比赛经费有限，高性价比更值得我们考虑，经过多方讨论和比较，我们最后选用了优象的LC302光流模块。
湖南优象科技有限公司是一家专注于数字影像处理技术的科技公司，拥有自主知识产权，主要业务有：视频成像、图像处理、视频智能分析、计算机视觉等。公司自主研发生产的光流芯片U30-5A，是国内首款拥有自主知识产权的光流芯片。
他们家的这个光流模块的优势在于无需在飞行控制芯片中配置相关指令让模块发送数据，改光流模块只要上电即可输出数据，因此对于主控板编程十分简单，仅需要对光流产生的数据进行处理即可。他们提供的技术文档中十分贴心地给出了光流模块的实物图、PCB板元件摆放图以及模块元件的尺寸图等必要参数!
首先50元的价格，就在某宝几百上千的光流模块里脱颖而出，但便宜不是它唯一的优点，性价比非常高，兼容性好，融合也很好调，在大部分室内光线场景下都能定得很稳。用于比赛还是很适合的他们家客服也很耐心负责，有问必答，让我们少走了很多弯路
最后，五六月份就要进行工训赛国赛了，作为省赛第一，自然要作为代表参加国赛，无人机还需要优化的地方还有很多，继续加油吧，希望省赛的好运能带着我们在国赛中继续取得好成绩！
